麻豆传媒

麻豆传媒は、东急建设（株）、独立行政法人产业技术総合研究所と共同で、人间型ロボットによるフォークリフトの代行运転に成功しました。これは新エネルギー?产业技术総合开発机构（狈贰顿翱）が1998年度から进めている「人间协调?共存型ロボットシステム」の研究开発に関し、财団法人製造科学技术センターの研究开発委託を受けて実施したものです。

近年、人間協調?共存型ロボットを用いて安全かつ快適な环境にある場所から遠隔操作し、災害復旧現場などの危険な作業空間や土木建設現場などの悪环境下で、あたかも人間の分身として車両や機械が操作できるような応用システムの実現が望まれています。今回当社が実施したフォークリフトの代行運転はこのような応用を目指して行ったもので「人間協調?共存型ロボットシステム」プロジェクトの中で2000年度までに開発した遠隔操作マスターシステムを使って人間型ロボットを遠隔操縦し、フォークリフトへの乗り込み?運転操作を実現したものです。

当社が开発を担当した远隔操作マスターシステムは、ロボットの操縦时に操作者の视聴覚、力覚および触覚に対して高临场感を付加するため、临场感覚提示机能および操作指令入力机能を统合したもので、双腕でのロボットアーム?ハンド操作ができる「マスターアーム」と、ロボットの歩行やバランスを取るときの腰の动きを操作者に伝えることができる「体感提示装置」で构成しています。

フォークリフトの代行运転実験では、操作者が远隔操縦で人间型ロボットに阶段を登らせてフォークリフトに乗り込ませ、立ち姿势状态において4つのレバーとハンドルを操作してフォークリフトを操縦し、パレットに积まれた荷物の移动を行いました。作业时间については、同様の作业を人间が直接操縦を行ったときの约3倍の时间で人间型ロボットによる代行作业が実现できています。

今回の研究?开発により、人间型ロボットが各种车両の代行运転を行う际の基本的な特性を得ることができました。今后とも当社は、建设?运搬用车両等を対象にした人间型ロボットの代行运転に関する研究开発をさらに进め、人间と同じように道具や机械を使いこなし、人间と协调?共存して复雑な作业が行える、高い安全性と信頼性を有する人间协调?共存型ロボットの実现を目指します。

□远隔操作マスターシステムについて
远隔操作マスターシステムは「マスターアーム」と「体感提示装置」から构成されています。
?	「マスターアーム」 人间の自由度と同じ片腕7自由度を持つアームで、手首部には2指把持操作ができる把持操作机构（2自由度）があります。操作者は手首部グリップを持ち、亲指と人差し指にサックを装着して操作します。ロボット手首部で発生する力およびモーメントが手首部グリップに提示されるので、操作者はロボット手首部の外力を感じながら操作できます。
?	「体感提示装置」 操作者が両足で搭乗台に立ち、体感提示装置の腰掛け部に寄りかかり操作するスタンディング方式で、サーボモータによる直交3轴の并进駆动によって操作者の腰掛け部を上下?左右?前后に移动させます。これにより、操作者にロボットの歩行时の运动感覚やロボットがバランスを取るために动かす腰の动きを操作者に伝えることができます。